⼭岳トンネルの掘削作業では、掘削⾯（切⽻）で岩⽯が落下する「肌落ち」災害の対策として、⼤型重機による作業の遠隔化・⾃動化が進んでいます。⼀⽅で⽕薬の装填（そうてん）・結線作業は、⽕薬や雷管（※1）などの危険性が⾼い材料や細い脚線（雷管につながる線やチューブ）を取り扱うことに加え、凹凸のある孔（あな）に⽕薬を正確に装填する必要があります。そのため、繊細な⼒加減や⼿指の感覚が求められ、機械による遠隔化・⾃動化が困難でした。

本システムは、遠隔で⼒触覚を再現する技術（リアルハプティクス（※2））を応⽤し、⼭岳トンネルの切⽻における⽕薬の装填作業を遠隔化・⾃動化するもので、切⽻作業の完全無⼈化を実現する連続⽕薬装填技術です。

本システムは、NEDOの「官⺠による若⼿研究者発掘⽀援事業」（以下、若サポ（※3））の⼀環で、慶應義塾⼤学の野崎貴裕准教授らの研究グループと共同で開発した技術です。

• ⼤型重機で装填ロボットを装薬孔の近くまで移動後、切⽻から離れたオペレータ室で装薬孔周辺をモニターで確認しながら、遠隔で⽕薬を装填します。
• リアルハプティクスにより装填ロボットの⼒触覚が作業者に伝わるため、あたかも切⽻で直接作業を⾏っているような直感的な作業が可能です。
• 起爆用爆薬（親ダイ(※4)）の供給装置を搭載することで、⽕薬の供給を機械化し、装填ロボットへの⾃動取り込みが可能です。
• 装填ロボットに搭載したステレオカメラで、装薬孔の位置や装薬孔とロボットの⾓度を検知し、装填ロボットを⾃動誘導した後、親ダイ、増ダイを自律的に装填することも可能です。
• 脚線の絡まり防⽌策を講じており、複数孔への連続装薬が可能です。
• 切⽻での装填作業の完全無⼈化を実現するとともに、作業者1名で連続的な装填作業が可能です。

• R4国道20号新笹⼦トンネルその1⼯事（国⼟交通省関東地⽅整備局発注）
• 三遠南信⾃動⾞道 三遠南信6号トンネル⼯事（国⼟交通省中部地⽅整備局発注）